本发明公开了一种基于背景目标检测与背景特征相似度匹配的场景识别与回环检测方法。包括1)获取车身摄像机拍摄的室外场景图像;2)构建基于Faster R‑CNN目标检测网络的背景特征提取网络,对输入的室外场景图像进行背景目标的检测,并使用ROI pooling层的输出作为背景目标特征;3)对背景目标特征进行降维;4)计算当前输入图像背...
步骤(2).构建基于fasterr-cnn目标检测网络的背景特征提取网络并进行训练,所述的背景特征提取网络包括vgg主干卷积网络、rpn网络、roi池化层;将步骤(1)获取的室外场景图像输入vgg主干卷积网络,将vgg主干卷积网络的输出作为rpn网络的输入,生成初步提取框,采用非最大值抑制算法对初步提取框进行筛选,将筛选后的提取框中的特...
【摘要】现有的视频运动目标检测方法无法有效跟踪与背景颜色相似且纹理缺乏的运动目标,对此,提出一种基于非下采样小波变换的LBP (UW-LBP)纹理特征提取新方法.对当前图像和背景图像进行三层非下采样小波变换;对每个小波变换子图提取LBP纹理特征,为了提高运算速度,没有采用LBP直方图,而是用一个8×n位的二进制向量定义UW-...
与视频背景颜色相似的纹理缺乏前景目标检测方法